前 言
n 一雙鞋的誕生大致需要經歷裁料，針車，鞋底成型等大約十幾個大環節。
針對鞋底檢測，3D視覺具備以下三大功能：鞋底打磨、鞋底紋路掃描、視
覺引導涂膠。
n 由于鞋子的生產具有非標性，尺碼、款式、材質都會改變鞋底的涂膠位置
和涂膠厚度。其次，該工藝對機器人運動控制算法，機器人本體的加速性
能、震動抑制等都有很高的要求。最后，與工業涂膠不同，鞋底涂膠對涂
膠的均勻性具有很高的要求。
鞋底打磨
項目背景：對于目前制鞋生產線的生產模式，鞋底內側
打磨這一環節絕大多數還是人工作業，即工人用手抓緊
鞋底，根據需打磨位置要求調整手上動作，手動將鞋底
放在高速打磨機上進行打磨。對于生產線而言打磨生產
效率較低，對于工人而言勞動強度大、工作環境差、具
有一定的危險性，打磨過程中粉塵的吸入會對人體健康
造成傷害。
產品方案：利用視覺系統跟蹤標志點采集所述標志點的
位姿數據和待打磨鞋底的圖像信息，將采集到的位姿數
據和待打磨鞋底的圖像信息傳輸給控制器控制器將位姿
數據和待打磨鞋底的圖像信息轉換為運動指令。
項目狀態：提供一種鞋底打磨機器人及鞋底打磨系統，
解決現有技術中鞋底打磨機不能實現全自動打磨從而解
放勞動力，且打磨效率低、質量不高的技術問題。
檢測流程
鞋底位姿數據圖像信息采集
生成三維圖像
軟件生成打磨軌跡點
控制器引導機械臂打磨鞋底紋路掃描
項目背景： 為了提高鞋底的生產質量要對鞋底進行三
維數據檢測，鞋底的逆向設計。傳統鞋底的制作方法一
是容易導致模具不匹配，二是不能夠精準的描繪出花紋，
達不到三維檢測和逆向設計的要求。
產品方案： 通過視覺掃描鞋底紋路，快速獲得高精度
的三維數據，導入專門的檢測軟件進行檢測，從而解決
了品質檢測問題，還可以導入相應的軟件進行二次設計
開模批量生產提高生產效率。
項目狀態： 掃描速度快，時間短，非常適用于批量生
產模具掃描的工作。拍照式三維掃描儀采用便攜式的設
計，能夠隨時對大小模具進行掃描，獲取點云的速度極
快，能夠確保掃描數據的完整性。
視覺引導涂膠
項目背景：鞋底涂膠有三大難點：首先，鞋子的生產具有非
標性，尺碼、款式、材質都會改變鞋底的涂膠位置和涂膠厚
度。其次，該工藝對機器人運動控制算法，機器人本體的加
速性能、震動抑制等都有很高的要求。最后，與工業涂膠不
同，鞋底涂膠對涂膠的均勻性具有很高的要求。
產品方案：通過深度學習算法對多傳感器收集到的信息進行
有效處理和融合，提供穩定持續的3D視覺柔性化定位，精準
的完成不同鞋型的鞋底邊緣輪廓提取，在不同鞋型生產中實
現協同和互換，而不影響最終的性能和效果。
項目狀態：通過掃描激光線采集物體的三維輪廓，并使用多
種分析算法進行內部處理生成3D掃描數據。
手工涂膠作業現場
機械涂膠作業現場
檢測流程
前 言 n
一雙鞋的誕生大致需要經歷裁料，針車，鞋底成型等大約十幾個大環節。 針對鞋底檢測，3D視覺具備以下三大功能：鞋底打磨、鞋底紋路掃描、視 覺引導涂膠。 n 由于鞋子的生產具有非標性，尺碼、款式、材質都會改變鞋底的涂膠位置 和涂膠厚度。其次，該工藝對機器人運動控制算法，機器人本體的加速性 能、震動抑制等都有很高的要求。最后，與工業涂膠不同，鞋底涂膠對涂 膠的均勻性具有很高的要求。鞋底打磨 項目背景：對于目前制鞋生產線的生產模式，鞋底內側 打磨這一環節絕大多數還是人工作業，即工人用手抓緊 鞋底，根據需打磨位置要求調整手上動作，手動將鞋底 放在高速打磨機上進行打磨。對于生產線而言打磨生產 效率較低，對于工人而言勞動強度大、工作環境差、具 有一定的危險性，打磨過程中粉塵的吸入會對人體健康 造成傷害。 產品方案：利用視覺系統跟蹤標志點采集所述標志點的 位姿數據和待打磨鞋底的圖像信息，將采集到的位姿數 據和待打磨鞋底的圖像信息傳輸給控制器控制器將位姿 數據和待打磨鞋底的圖像信息轉換為運動指令。 項目狀態：提供一種鞋底打磨機器人及鞋底打磨系統， 解決現有技術中鞋底打磨機不能實現全自動打磨從而解 放勞動力，且打磨效率低、質量不高的技術問題
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